Muito obrigado Jônatan, ajudou muito!!!

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Alexandre dos Santos
Proteção Florestal 
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require(raster); require(sp)

set.seed(1)

## Criando um raster

r <- raster(nc=10, nr=10)

r <- setValues(r, round(runif(ncell(r))* 255))

#Consigo extrair os valores dos pixels de interesse dadas as coordenadas centrais dos mesmos

# x     <- c(54,18,54,54)

# y     <- c(27,81,9,63)

# inventando ptos que não coincidam com os centros das células

x     <- c(54,18,54,54) 

x <- x + runif(length(x), 0, 35)

y  <- c(27,81,9,63)

y <- y - runif(length(y), 0, 17)

# data frame com pontos de interesse

p <- data.frame(x,y)

# celulas do raster interceptadas pelos pontos

p$cel <- cellFromXY(r, pontos)

p$col <- colFromCell(r, p$cel)

p$row <- rowFromCell(r, p$cel)

# adicionando as coordenadas centrais das células

p.cen <- as.data.frame(xyFromCell(r, p$cel))

names(p.cen) <- c("xc", "yc")

p <- data.frame(p, p.cen)

# coordenadas das células à direita

p.rigth <- as.data.frame(xyFromCell(r, cellFromRowCol(r, rownr = df$row, df$col + 1)))

names(p.rigth) <- c("xr", "yr")

p <- data.frame(p, p.rigth)

p

plot(r)

text(r)

points(p[, c("x", "y")], pch = 4, col = 2)

points(p[, c("xc", "yc")], pch = 3, col = "gray", cex = 2)

points(p[, c("xr", "yr")], pch = "_", col = "gray30", cex = 2)

library(plyr)

vals2cols <- ldply(1:nrow(p),

                   function(ir){

                     getValuesBlock(r, 

                                    col = p$col[ir], 

                                    ncols = 2, 

                                    row = p$row[ir],

                                    nrows = 1)

                     

                   }# end fun

)

df <- data.frame(p, vals2cols)

df

#dput(df) 

structure(list(x = c(76.9153374827001, 30.3619045177475, 63.4591051060706, 88.7439421410672), y = c(16.2306145045441, 77.3754617013037, 6.80067008268088, 54.8719934166875), cel = c(48, 6, 47, 18), col = c(8L, 6L, 7L, 8L), row = c(5, 1, 5, 2), xc = c(90, 18, 54, 90), yc = c(9, 81, 9, 63), xr = c(126, 54, 90, 126 ), yr = c(9, 81, 9, 63), V1 = c(122, 229, 6, 253), V2 = c(187, 241, 122, 97)), .Names = c("x", "y", "cel", "col", "row", "xc", "yc", "xr", "yr", "V1", "V2"), row.names = c(NA, -4L), class = "data.frame")