set.seed(1)
colhidos<-rpois(5,5)
nao_colhidos<-10-colhidos
outra_variavel<-rpois(5,5)
dados<-data.frame(colhidos,nao_colhidos,outra_variavel)
##Aqui temos uma planilha
dados
##Você pode começar um gráfico normalmente, fazendo a parte agrupada.
barplot(as.matrix(dados[,-3]),xaxt="n")
axis(1)
##Dai oque você precisa é de espaço para as outras barras, que você pode espaçar essas barras com space e usar o xlim para para ter mais espaço no final
##note que estou usando axis(1) so para você ver a posição das barras.
barplot(as.matrix(dados[,-3]),space=2,xlim=c(2,9),xaxt="n")
axis(1)
##Agora é so fazer o resto das barras usando rect, que faz um retangulo, você fala onde as barras vão ficar no x, a largura e a altura, sendo que elas começam no zero.
local<-c(3.5,4.5,6.5,7.5,8.5)
width_barra<-0.4
rect(xleft=local-width_barra, ybottom=0, xright=local+width_barra, ytop=dados$outra_variavel, col=2:6)
##agrupado é so questão do local, como sua figura não é gigantesca, da para fazer no olhômetro facilmente.
Mas lembre-se de postar um conjunto de dados seu, mesmo que simulados, porque se eu so copiar pro R, eu usaria ele no exemplo, colar essa planilha pro R é muito ruim.