O erro é claro! Verifique a linha que eu grifei em vermelho no seu código. As dimensão do objeto "ar_A e ar_D" estão diferentes, impossibilitando a subtração. . . . for(t in 1:2){ ar_U[,,t]<-ar_Y[,,t]-ar_Z[,,t,drop=FALSE]%*%ar_A[,,t,drop=FALSE]-ar_D[,,t,drop=FALSE] ar_F[,,t]<-ar_Z[,,t,drop=FALSE]%*%ar_P[,,t,drop=FALSE]%*%t(ar_Z[,,t,drop=FALSE])+ar_H[,,t,drop=FALSE] ar_AA[,,t]<-ar_A[,,t,drop=FALSE]+ar_P[,,t,drop=FALSE]%*%ar_Z[,,t,drop=FALSE]%*%ginv(ar_F[,,t,drop=FALSE])%*%ar_U[,,t,drop=FALSE] ar_PP[,,t]<-ar_P[,,t,drop=FALSE]-ar_P[,,t,drop=FALSE]%*%t(ar_Z[,,t,drop=FALSE])%*%ginv(ar_F[,,t,drop=FALSE])%*%ar_Z[,,t,drop=FALSE]%*%ar_P[,,t] ar_A[,,t+1]<-ar_T[,,t,drop=FALSE]%*%ar_AA[,,t,drop=FALSE]+ar_C[,,t,drop=FALSE] ar_P[,,t+1]<-ar_T[,,t,drop=FALSE]%*%ar_PP[,,t,drop=FALSE]%*%t(ar_PP[,,t,drop=FALSE])+ar_R[,,t,drop=FALSE]%*%ar_Q[,,t,drop=FALSE]%*%t(ar_R[,,t,drop=FALSE]) } return(list(ar_A,ar_P)) } Filtro_Kalman(ar_Z,ar_T,ar_C,ar_D,ar_R,ar_H,ar_Q,a1,p1) (S,f,P) Allaman \begin{signature} <<>>= Prof. Dr. Ivan Bezerra Allaman Universidade Estadual de Santa Cruz Departamento de Ciências Exatas e Tecnológicas Ilhéus/BA - Brasil Fone: +55 73 3680-5596 E-mail: ivanalaman@yahoo.com.br/ivanalaman@gmail.com @ \end{signature}