Como a pergunta é muito inespecífica, cabe aqui usar o método socrático, de forma a levantar o quê sabemos e o que não sabemos.
De plano o qualificador "...usando o R." permite descartar a óbvia, mas provavelmente não desejada verdade que lendo-se no R os números de telefone pode-se enviar as mensagens.
Então temos que nos perguntar o seguinte:
1) Existe meio de enviar uma msg para WhatsApp a partir o R?
Respondida essa questão, como enviar a partir de uma lista tornar-se-ia uma questão trivial de programação (em R).
Caso contrário, a resposta seria não.
HTH
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Cesar Rabak